Monumento Nacional desde 1910, o pelourinho do Soajo é um simples esteio ao alto, colmatado com uma face antropomórfica e um triângulo no topo, a lembrar um chapéu de três bicos. A data da sua edificação é incerta, embora o foral dado à vila por D. Manuel em 1514 possa lançar a sua construção, iniciando a sua funcionalidade de marco jurisdicional.

Alguns autores interpretam os seus elementos escultóricos como integrados em tradições locais de autonomia administrativa e política, mas nenhuma leitura é, neste âmbito, suficientemente precisa. O facto de não possuir nenhuma ranhura para colocação de ferros é apontado como justificativo para a sua tardia construção.